上述提到以守御为目地的军队建制如果遇到大规模的战事时，则由皇帝亲自点将称“大将军”一名，“副将军”多名，由兵部酌情征调各卫所由指挥使和正千户分别带队集结从征，战后官军各回其卫所。
在卫所中占压倒性多数的是分散设置在大明全境的外卫，也就是都司卫所。在和平年代外卫的职能是：戍军（从事戍守城池、巡逻和海防），屯军（从事军屯之耕作），运军（从事运输通讯），班军（轮流上京城执行勤务的番上和轮流在边境执行勤务的番戍）等。当然，根据卫所所在地具体情况的差异，有的以戍军为主体，有的以军屯、运输和执行勤务为主等等多种多样。
明朝禁卫军指驻扎京师以卫京城之军。明太祖定都南京，集全国卫军精锐于京师。遇兵事以京军为主力，抽调各地卫军为辅。洪武中有留守等四十八卫。永乐迁都北京后，以京师置于国防前线，成为全国的军事中心，增为七十二卫，并定制立京军三大营，就是明朝前期着名的五军营、三千营和神机营。
永乐八年（1410），分步骑军为中军，左、右掖，左、右哨，称五军营。除统领在京卫所外，还统领每年从中都、山东、河南、大宁各都司轮番到京师操练的兵士十六万人。三千营以边外降丁组成，分为五司。神机营专用火器。永乐时，征交址，得火器法，立营肄习。提督内臣、武臣、掌号头官的设置同三千营。
皇帝亲军共26卫(不隶属五军都督府)：锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫(以上12卫，洪武时设置)。金吾左卫、金吾右卫、羽林前卫、燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫(以上10卫，永乐时设置)。腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫(宣德八年设置)。锦衣卫：掌侍卫、仪仗、缉捕、刑狱。旗手卫：掌旗鼓、守卫。府军前卫：统领幼军(补充兵)。金吾、羽林等十九卫，掌守卫巡警。腾骧等四卫，掌随驾护卫。
明代的军制，继承发展了唐、宋、元三朝的兵制特点，建立了卫所制。明代的军籍是世袭的，卫所兵有定籍，兵农合一，屯守兼备，不但保证了兵源，也满足了军队的供给。明代的卫所极其庞大复杂，分为直属皇帝的亲军京卫和五军都督府下辖的卫所。其中又有屯垦卫，驻守卫、戍军卫和护卫。全国的卫军人数多达二百余万，在明中后期都超过了二百六十万。
亲军上直二十六卫，分别是：金吾前卫、
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